Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 122

Robot en movimiento Se emite una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico se encuentra en
estado de movilidad. Cuando el brazo rob ´ otico est´ a en posici ´ on fija, la se ˜ nal es alta.
Robot no detenido Las se ˜ nales son altas cuando el robot est´ a detenido o en el proceso de
detenci ´ on debido a una parada de emergencia o una parada de seguridad. De lo contrario, la
se ˜ nal tendr´ a un nivel l ´ ogico bajo.
Modo reducido Env´ ı a una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico est´ a en modo Reducido o si la
entrada de seguridad est´ a configurada con una entrada de modo Reducido y la se ˜ nal est´ a baja
actualmente. De lo contrario, la se ˜ nal es alta.
Modo no reducido Es lo contrario del modo Reducido anteriormente definido.
e-Series
NOTA:
Las m´ a quinas externas que obtengan el estado de Parada de
emergencia a trav´ e s del robot mediante la salida de Parada de
emergencia del sistema deben ser compatibles con la norma
ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las configuraciones
donde la entrada de Parada de emergencia del robot se conecta a
un dispositivo externo de parada de emergencia. En estos casos,
la salida de Parada de emergencia del sistema ser´ a alta
cuando el dispositivo externo de parada de emergencia sea libe-
rado. Esto implica que el estado de parada de emergencia de las
m´ a quinas externas se restablecer´ a sin que haga falta ninguna ac-
ci ´ on manual por parte del operador del robot. Por lo tanto, para
cumplir con las normas de seguridad, es necesario que las m´ a qui-
nas externas exijan una acci ´ on manual con el fin de reanudar su
funcionamiento.
II-22
10.13 E/S de seguridad
Versi ´ on 3.11