Inicio R´ A Pido; El Primer Programa - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

11.2 Inicio
11.2.4 Inicio r ´ apido
Para iniciar r´ a pidamente el robot despu´ e s de instalarlo, siga estos pasos:
1. Presione el bot ´ on de parada de emergencia de la parte frontal de la consola port´ a til.
2. Presione el bot ´ on de encendido de la consola port´ a til.
3. Espere un minuto hasta que el sistema se inicie y muestre texto en la pantalla t´ a ctil.
4. Cuando el sistema est´ e listo, aparecer´ a un mensaje emergente en la pantalla t´ a ctil, en el
que se indicar´ a que debe inicializarse el robot.
5. Toque el bot ´ on del cuadro de di´ a logo emergente. Se abrir´ a la pantalla de inicializaci ´ on.
6. Espere a que aparezca el cuadro de di´ a logo Confirmaci´ o n de Configuraci´ o n de
seguridad aplicada y pulse el bot ´ on Confirmar Configuraci´ o n de seguridad.
De este modo de aplica un conjunto de par´ a metros de seguridad que deben ajustarse seg ´ un
una evaluaci ´ on de riesgos.
7. Desbloquee el bot ´ on de parada de emergencia. El estado del robot pasa de Parado por
emergencia a Apagado.
8. Salga del alcance (espacio de trabajo) del robot.
9. Toque el bot ´ on Encender en la pantalla t´ a ctil. Espere unos segundos hasta que el estado
del robot sea Inactivo.
10. Compruebe que la masa de carga ´ util y el montaje seleccionado sean correctos. Si el montaje
detectado bas´ a ndose en los datos del sensor no coincide con el montaje seleccionado, se le
notificar´ a .
11. Toque el bot ´ on Iniciar en la pantalla t´ a ctil. Ahora el robot har´ a un ruido y se mover´ a un
poco mientras libera los frenos.
12. Toque el bot ´ on OK para abrir la pantalla de bienvenida.

11.2.5 El primer programa

Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. PolyScope
permite a las personas con poca experiencia en programaci ´ on poder programar el robot. En
la mayor´ ı a de tareas, para programar se usa el panel t´ a ctil sin tener que teclear complicados
comandos.
El movimiento de la herramienta es la parte del programa del robot que ense ˜ na al brazo rob ´ otico
c ´ omo moverse. En PolyScope, los movimientos de la herramienta se definen mediante una serie
de puntos de paso. Los puntos de paso combinados forman una trayectoria que el brazo rob ´ oti-
co sigue. Un punto de paso se establece mediante la pesta ˜ na Mover, moviendo manualmente
(ense ˜ nando) el robot a una determinada posici ´ on, o puede calcularse mediante software. Use la
pesta ˜ na Mover (consulte 13.1) para mover el brazo rob ´ otico hasta una posici ´ on deseada,
o ense ˜ ne la posici ´ on estirando del brazo rob ´ otico hasta el lugar deseado manteniendo pulsado
el bot ´ on de movimiento libre detr´ a s de la consola port´ a til.
Adem´ a s de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar se ˜ nales de E/S a otras
m´ a quinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si. . . entonces
y bucle, bas´ a ndose en variables y se ˜ nales de E/S.
A continuaci ´ on encontrar´ a un sencillo programa que permite a un brazo rob ´ otico que se ha
activado moverse entre dos puntos de paso.
Versi ´ on 3.11
II-25 e-Series