Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta; Mover Juntas; Movimiento Libre - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Cuando el PCH del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on 3D. Si el
PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se ver´ a en rojo.
13.1.2 Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones. Define res-
pecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico.
El nombre del Punto central de herramienta (PCH) actualmente activo aparece debajo del selec-
tor de funciones. Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos de dicho
PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configura-
ci ´ on de varios PCH con nombre, (consulte 13.6).
Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coordenada o en la posici ´ on
de las juntas. Se abrir´ a la pantalla del editor de pose (consulte 12.2), en la que puede
especificar una posici ´ on objetivo y la orientaci ´ on de la herramienta o las posiciones objetivo de
la junta.
13.1.3 Mover herram.
Mantenga pulsada una flecha de desplazamiento (parte superior) para mover la
punta de la herramienta del robot en la direcci ´ on indicada.
Mantenga pulsada una flecha de rotaci´ o n (inferior) para cambiar la orientaci ´ on de
la herramienta de robot en la direcci ´ on indicada. El punto de rotaci ´ on es el Punto Central
de la Herramienta (PCH), es decir, el punto que est´ a al final del brazo rob ´ otico y que indica
un punto caracter´ ı stico en la herramienta del robot. El PCH se muestra como una peque ˜ na
bola azul.
Nota: Suelte el bot ´ on para detener el movimiento en cualquier momento

13.1.4 Mover juntas

Permite controlar directamente las juntas articuladas. Cada junta puede moverse entre
360 , que son los l´ ı mites de articulaci´ o n predeterminados indicados por la barra horizontal en
cada junta. Si una junta alcanza su l´ ı mite de articulaci ´ on, no podr´ a moverse m´ a s. Si los l´ ı mites
de una junta se han configurado con un intervalo de posiciones diferente del predeterminado
(consulte

13.1.5 Movimiento libre

Con el bot ´ on Movimiento libre pulsado, es posible agarrar f´ ı sicamente el brazo rob ´ otico y colo-
carlo donde desee. Si el ajuste de gravedad (consulte 13.7) de la ficha Configuraci ´ on es
incorrecto o el brazo rob ´ otico tiene una carga pesada, el brazo rob ´ otico puede empezar a mo-
verse (a caer) cuando se pulsa el bot ´ on Movimiento libre. En ese caso, deje de pulsar el bot ´ on
Movimiento libre.
e-Series
10.11), este intervalo se indicar´ a en rojo en la barra horizontal.
II-36
13.1 Ficha Mover
360 y
Versi ´ on 3.11