Carga De Un Programa Predeterminado; Inicio De Un Programa Predeterminado - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Carga de un programa predeterminado

Una vez se enciende la caja de control se carga un programa predeterminado. Adem´ a s, el pro-
grama predeterminado tambi´ e n se carga autom´ a ticamente cuando se entre en la pantalla Eje-
cutar programa (consulte 11.4) y no hay ning ´ un programa cargado.

Inicio de un programa predeterminado

El programa predeterminado se inicia autom´ a ticamente en la pantalla Ejecutar programa. Cuan-
do el programa predeterminado est´ a cargado y se detecta la transici ´ on del flanco de entrada
externa especificada, el programa se inicia autom´ a ticamente.
Durante el Arranque, el nivel de se ˜ nal de entrada en uso no est´ a definido. Al seleccionar una
transici ´ on que coincida con el nivel de se ˜ nal en el Arranque, el programa se ejecuta inmediata-
mente. Adem´ a s, si sale de la pantalla Ejecutar programa o pulsa el bot ´ on de parada en el Panel,
desactiva la funci ´ on de inicio autom´ a tico hasta que se vuelva a pulsar el bot ´ on de ejecuci ´ on.
Inicializaci ´ on autom ´ atica
El brazo rob ´ otico se inicializa autom´ a ticamente. En la transici ´ on del flanco de entrada externa
especificada, el brazo rob ´ otico se inicializa completamente, independientemente de la pantalla
visible.
La liberaci ´ on de frenos es la etapa de inicializaci ´ on final. Durante la liberaci ´ on de frenos, el
brazo rob ´ otico realiza un movimiento menor y emite unos clics. Adem´ a s, los frenos no se pue-
den liberar autom´ a ticamente si el montaje configurado no coincide con el montaje detectado
(bas´ a ndose en los datos del sensor). En este caso, el robot debe inicializarse manualmente en la
pantalla de inicializaci ´ on (consulte 11.5).
Durante el Arranque, el nivel de se ˜ nal de entrada en uso no est´ a definido. Al seleccionar una
transici ´ on que coincida con el nivel de se ˜ nal en el Arranque, el brazo rob ´ otico se inicializa in-
mediatamente.
La funci ´ on de iniciaci ´ on autom´ a tica funciona cuando ´ unicamente el brazo rob ´ otico est´ a apaga-
do.
e-Series
ADVERTENCIA:
1. Cuando autocarga, autoinicio y autoinicializar est´ a n activa-
das, el robot ejecuta el programa en cuando se enciende la
caja de control siempre que la se ˜ nal de entrada coincida con
el nivel de se ˜ nal seleccionado. Por ejemplo, la transici ´ on de
flanco con el nivel de se ˜ nal seleccionado no se requerir´ a en
este caso.
2. Tenga cuidado cuando el nivel de se ˜ nal est´ e establecido en
BAJO. Las se ˜ nales de entrada son bajas por defecto, lo que
conlleva que el programa se ejecute autom´ a ticamente sin es-
tar activado por una se ˜ nal externa.
13.15 Instalaci ´ on
II-60
Programa predeterminado
Versi ´ on 3.11