Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 8

13 Control del robot
13.1 Ficha Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.2 Posici ´ on de funci ´ on y herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.3 Mover herram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.4 Mover juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.5 Movimiento libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.2 Ficha E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.4 Ficha Automover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.5 Instalaci ´ on
13.6 Instalaci ´ on
13.6.1 A ˜ nadir, renombrar, modificar y retirar PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.2 PCH activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.3 PCH predeterminado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.4 Aprendizaje de la posici ´ on del PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.5 Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.6 Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.7 Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.7 Instalaci ´ on
13.8 Instalaci ´ on
13.8.1 Tipo de se ˜ nal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.8.2 Asignar nombres definidos por usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.8.3 Acciones E/S y control de pesta ˜ na E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.9 Instalaci ´ on
13.10 Instalaci ´ on
13.11 Instalaci ´ on
13.12 Instalaci ´ on
13.12.1 Utilizar una funci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
13.12.2 Punto nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.3 L´ ı nea nueva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.4 Funci ´ on de plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.12.5 Ejemplo: actualizar manualmente una funci ´ on para ajustar un programa . . . . II-56
13.12.6 Ejemplo: actualizar de forma din´ a mica una pose de funci ´ on . . . . . . . . . . . II-57
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento del transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.14 Transici ´ on fluida entre modos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.14.1 Ajuste de la configuraci ´ on de aceleraci ´ on/desaceleraci ´ on . . . . . . . . . . . . . II-59
13.15 Instalaci ´ on
13.16 Ficha Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.16.1 Guardar informes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.17 Pantalla Cargar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-62
13.18 Pesta ˜ na Ejecutar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
14 Programaci ´ on
14.1 Programa nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2 Ficha Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
´ Arbol de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.2.1
UR5/e-Series
Cargar/guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
Configuraci ´ on de PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
Fijaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
Config. E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
Programa predeterminado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
VI
II-35
II-67
Versi ´ on 3.11