Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 174

Figura 14.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n,
crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento,
mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´ o n y desaceleraci´ o n se obtiene del par´ a metro de acelera-
ci ´ on.
Puntos de paso variables: Cuando el brazo rob ´ otico se mueve a un punto de paso variable, el
Punto central de herramienta (PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el
espacio de la funci ´ on seleccionada. Por tanto, el movimiento del brazo rob ´ otico para un
punto de paso variable cambia si se selecciona otra funci ´ on.
Funci´ o n variable: Si se selecciona cualquiera de las coordenadas de la instalaci ´ on actualmente
cargada como variable, las variables correspondientes tambi´ e n se podr´ a n seleccionar en
el men ´ u de selecci ´ on de coordenadas. Si se selecciona una variable de funci ´ on (que reciba
el nombre de la funci ´ on y vaya seguida de " var"), los movimientos del brazo rob ´ otico
(salvo los puntos de paso relativos depender´ a n del valor real de la variable al ejecutarse el
programa. El valor inicial de la variable de una funci ´ on es el valor de la funci ´ on real seg ´ un
la configuraci ´ on realizada durante la instalaci ´ on. Si se modifica este valor, los movimientos
del robot cambiar´ a n.
e-Series
Cruise
Acceleration
Time
II-74
14.4 Comando: Mover
Deceleration
Versi ´ on 3.11