Configuraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

10.12 L´ ı mites
Si la trayectoria predicha lleva al PCH del robot a trav´ e s de un plano de modo Reducido con ac-
tivador, el brazo rob ´ otico comenzar´ a a reducir la velocidad incluso antes de cruzar el plano si
est´ a a punto de superar el l´ ı mite de velocidad de junta, velocidad de herramienta o momento
del nuevo conjunto de l´ ı mites. Tenga en cuenta que, dado que estos l´ ı mites deben ser m´ a s res-
trictivos en el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido, dicha reducci ´ on de velocidad prematura
solo puede ocurrir cuando se pasa del modo Normal al Reducido.
10.12.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta
El panel Propiedades del l´ ı mite de la herramienta de la parte inferior de la ficha
define un l´ ı mite sobre la orientaci ´ on de la herramienta del robot, compuesto por la orientaci ´ on
deseada de la herramienta y el valor de la desviaci ´ on m´ a xima permitida respecto a esta orien-
taci ´ on.
Desviaci ´ on El campo de texto Desviaci´ o n muestra el valor de la desviaci ´ on m´ a xima permi-
tida de la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica respecto a la orientaci ´ on deseada. Modifique
este valor tocando el campo de texto e introduciendo el nuevo valor.
El intervalo de valores aceptados, la tolerancia y la unidad de la desviaci ´ on se muestran junto
al campo de texto.
Funci ´ on de copia La orientaci ´ on deseada de la herramienta rob ´ otica se especifica utilizando
una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. El eje z de la funci ´ on seleccionada se
utilizar´ a como vector de la orientaci ´ on deseada de la herramienta para este l´ ı mite.
Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del l´ ı mite
de la herramienta para seleccionar una funci ´ on. Solo est´ a n disponibles las coordenadas de
tipo punto y plano. Si elige el elemento <Sin definir>, se borra la configuraci ´ on del plano.
Versi ´ on 3.11
II-17 e-Series