Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 7

E Tablas de funciones de seguridad
E.1 Tabla 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2 Tabla 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II Manual de PolyScope
10 Configuraci ´ on de seguridad
10.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Cambiar la configuraci ´ on de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Sincronizaci ´ on de seguridad y errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Modos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Modo Movimiento libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1 Retroceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Bloqueo por contrase ˜ na . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Aplicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 L´ ı mites generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 L´ ı mites de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 L´ ı mites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12.1 Selecci ´ on de un l´ ı mite para realizar la configuraci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 Visualizaci ´ on 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Configuraci ´ on de un plano de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
10.13 E/S de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13.1 Se ˜ nales de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13.2 Se ˜ nales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
11 Comience a programar
11.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2 Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1 Instalaci ´ on del brazo rob ´ otico y la caja de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.2 Encendido y apagado de la caja de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3 Encendido y apagado del brazo rob ´ otico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4 Inicio r´ a pido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5 El primer programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.4 Pantalla de bienvenida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5 Pantalla de inicializaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12 Editores en pantalla
12.1 Editor de expresiones en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.2 Pantalla de editor de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
Versi ´ on 3.11
V
I-83
I-83
I-86
II-1
II-3
II-3
II-5
II-5
II-6
II-6
II-7
II-7
II-8
II-8
II-8
II-9
II-23
II-31
UR5/e-Series