Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 141

13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH
13.6 Instalaci ´ on
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. Cada PCH
contiene una traslaci ´ on y una rotaci ´ on relacionadas con el centro de la brida de salida de la he-
rramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado previamente, un robot mueve
el PCH a la posici ´ on y orientaci ´ on guardada en el punto de paso. Cuando se programa para
movimiento lineal, el PCH se mueve linealmente.
Posici ´ on
Las coordenadas X, Y, Z especifican la posici ´ on PCH. Cuando todos los valores (incluyendo
orientaci ´ on) son cero, el PCH coincidir´ a con el punto central de la brida de salida de la herra-
mienta y adoptar´ a el sistema de coordenadas representado en la pantalla.
Orientaci ´ on
Las casillas de coordenada RX, RY, RZ especifican la orientaci ´ on PCH. Similar al pesta ˜ na Mover,
utilice el men ´ u desplegable Unidades sobre las casillas RX, RY, RZ para seleccionar las coorde-
nadas de orientaci ´ on (consulte 12.2).
Versi ´ on 3.11
PRECAUCI ´ ON:
No se recomienda utilizar el robot con una instalaci ´ on cargada
desde una unidad USB. Para utilizar una instalaci ´ on almacenada
en una unidad USB, primero c´ a rguela y, a continuaci ´ on, gu´ a rde-
la en la carpeta local de programas utilizando el bot ´ on Guardar
como. . . .
Configuraci ´ on de PCH
II-41 e-Series