Tipos De Movimiento - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo rob ´ otico entre esos puntos de paso.

Tipos de movimiento

Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MovimientoJ, MovimientoL y Mo-
vimientoP. Cada movimiento se explica a continuaci ´ on.
MovimientoJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo rob ´ otico.
Cada junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubicaci ´ on final deseada.
Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los par´ a me-
tros compartidos que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la
aceleraci ´ on de la junta m´ a ximas, especificadas en grados/s y grados/s
Si se desea que el brazo rob ´ otico se mueva r´ a pido entre puntos de paso, sin tener en cuenta
la trayectoria de la herramienta entre esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la
opci ´ on preferible.
MovimientoL mueve el punto central de herramienta (TCP, por sus siglas en ingl´ e s) lineal-
mente entre los puntos de paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento m´ a s
complicado para mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los par´ a metros com-
partidos que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la
herramienta y la aceleraci ´ on de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s y mm/s
respectivamente, y tambi´ e n una funci ´ on.
MovimientoP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transicio-
nes circulares; est´ a pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la
dispensaci ´ on. El tama ˜ no del radio de transici ´ on tiene, de forma predeterminada, un va-
lor compartido entre todos los puntos de paso. Un valor m´ a s peque ˜ no har´ a que trayectoria
resulte m´ a s brusca, mientras que con un valor m´ a s alto la trayectoria ser´ a m´ a s suave. Mien-
tras el brazo rob ´ otico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja
de control del robot no podr´ a esperar una operaci ´ on de E/S ni una acci ´ on del operador.
Si lo hiciera, podr´ ı a detener el movimiento del brazo rob ´ otico o provocar una parada de
protecci ´ on.
Movimiento circular se puede a ˜ nadir a MovimientoP para realizar un movimiento circu-
lar. El robot empieza el movimiento desde su posici ´ on actual o punto de inicio, se mueve a
trav´ e s de un Punto auxiliar especificado en el arco circular, y un Punto final que completa
el movimiento circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientaci ´ on de la herramienta a trav´ e s del arco circular.
Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientaci ´ on de la herramienta
• Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientaci ´ on
de la herramienta
e-Series II-72
14.4 Comando: Mover
2
, respectivamente.
2
,
Versi ´ on 3.11