Comando: Fuerza - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.25 Comando: Fuerza

Un patr ´ on de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan
como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector
va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se
divide en n ´ umeros de recuento de intervalos. Para calcular una posici ´ on espec´ ı fica en el patr ´ on,
simplemente hay que a ˜ nadir proporcionalmente los vectores de intervalo.
Los patrones L´ ı nea y Cuadrado funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr ´ on. El nombre de la
variable puede verse en la pantalla del comando Patr ´ on. La variable alterna entre los n ´ umeros
desde 0 hasta X Y Z
expresiones y manipularse mediante asignaciones.
14.25 Comando: Fuerza
En el espacio de trabajo del robot modo de fuerza permite la conformidad y la fuerza en ejes se-
leccionables. Todos los movimientos del brazo rob ´ otico debidos a un comando de fuerzaestar´ a n
en modo de fuerza. Cuando el brazo rob ´ otico se mueve en modo de fuerza, es posible seleccio-
nar uno o m´ a s ejes en los que el brazo rob ´ otico ofrece conformidad. El brazo rob ´ otico es con-
forme con el medio ambiente junto con ejes conformes. Esto quiere decir que el brazo rob ´ otico
ajusta autom´ a ticamente su posici ´ on para lograr la fuerza deseada. Tambi´ e n es posible hacer que
el propio brazo rob ´ otico aplique una fuerza a su entorno, por ejemplo a una pieza.
El modo de fuerza es id ´ oneo para aplicaciones en las que la posici ´ on real del PCH a lo largo
de un eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requiera una fuerza deseada
a lo largo de dicho eje. Por ejemplo si el PCH del robot se mueve por una superficie curva,
empuja una pieza o tira de ella. El modo de fuerza tambi´ e n permite aplicar determinados pares
de torsi ´ on alrededor de ejes predefinidos.
Nota: si no se encuentran obst´ a culos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente
a cero, el brazo rob ´ otico intenta acelerar a lo largo de dicho eje.
Versi ´ on 3.11
1, el n ´ umero de puntos en el patr ´ on. Esta variable puede usarse en
II-97 e-Series