Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 177

14.5 Comando: Punto de paso fijo
Figura 14.3: Transici ´ on de WP 2 con radio r, posici ´ on de transici ´ on inicial en p1 y posici ´ on de transici ´ on
final en p2. O es un obst´ a culo.
Figura 14.4: No se permite el solapamiento del radio de transici ´ on (*).
Trayectorias de transici ´ on condicionadas La trayectoria de transici ´ on est´ a condicionada
por el punto de paso donde se ha establecido el radio de transici ´ on y el siguiente en el ´ a rbol de
programa. Es decir, en el programa de la figura 14.5, la transici ´ on en torno a WP 1 est´ a condicio-
nada por WP 2. La consecuencia de esto es m´ a s perceptible cuando se converge en torno a WP 2
en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cu´ a l es el siguien-
te punto de paso hacia el que realizar la transici ´ on, el robot ya debe haber evaluado la lectura
actual de la entrada digital[1] al entrar en el radio de transici ´ on. Eso quiere decir que la
expresi ´ on if...then (u otras instrucciones necesarias para determinar el punto de paso siguiente,
p. ej. puntos de paso variables) se eval ´ ua antes de que realmente alcancemos WP 2, algo poco
l ´ ogico si se observa la secuencia de programa. Si un punto de paso es un punto de parada y
viene seguido por unas expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso
Versi ´ on 3.11
WP_1
O
WP_1
WP_4
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-77 e-Series