Tipo De Modo De Fuerza - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.25 Comando: Fuerza

Tipo de modo de fuerza

Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la forma en que
se interpretar´ a la funci ´ on seleccionada.
Sencillo: Solo un eje se adaptar´ a en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de este eje se
puede ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicar´ a a lo largo del eje z de la funci ´ on
seleccionada. Sin embargo, en el caso de coordenadas de l´ ı nea, ser´ a a lo largo del eje y.
Marco: Este tipo permite un uso m´ a s avanzado. Aqu´ ı pueden seleccionarse de forma inde-
pendiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de libertad.
Punto: Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje y apuntando desde el
PCH del robot hacia el punto de partida de la funci ´ on seleccionada. La distancia entre el
PCH del robot y el punto de partida de la funci ´ on seleccionada ha de ser al menos de 10
mm. Tenga en cuenta que el marco de tarea cambiar´ a durante el tiempo de ejecuci ´ on a
medida que lo haga la posici ´ on del PCH del robot. El eje x y el eje z del marco de tarea
dependen de la orientaci ´ on original de la funci ´ on seleccionada.
Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiar´ a la direcci ´ on del movi-
miento del PCH. El eje x del marco de tarea ser´ a la proyecci ´ on de la direcci ´ on del movi-
miento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la funci ´ on seleccionada. El
eje y ser´ a perpendicular al movimiento del brazo rob ´ otico, y estar´ a en el plano x-y de la
funci ´ on seleccionada. Esto puede resultar ´ util al desbarbar a lo largo de una trayectoria
completa donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Tenga en cuenta que cuando el brazo rob ´ otico no se est´ a moviendo: Si se entra en modo
de fuerza con el brazo rob ´ otico quieto, no habr´ a ejes conformes hasta que la velocidad del
PCH sea superior a cero. Si posteriormente, a ´ un en modo de fuerza, el brazo rob ´ otico vuel-
ve a estar quieto, el marco de tarea tendr´ a la misma orientaci ´ on que la ´ ultima vez que la
velocidad del PCH fue mayor que cero.
En estos tres ´ ultimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecuci ´ on en la ficha
Gr´ a ficos (consulte 14.30), cuando el robot est´ a funcionando en modo de fuerza.
Selecci ´ on de valores de fuerza
El valor de fuerza o de par de torsi ´ on se puede definir para ejes conformes, y el brazo
rob ´ otico ajusta su posici ´ on para alcanzar la fuerza seleccionada.
Para los ejes no conformes, el brazo rob ´ otico seguir´ a la trayectoria definida por el progra-
ma.
En el caso de par´ a metros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rota-
torios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
Versi ´ on 3.11
II-99 e-Series