Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 130

Inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico
El bot ´ on grande con el icono verde sirve para ejecutar la inicializaci ´ on real del brazo rob ´ otico. El
texto que aparezca y la acci ´ on que realice cambiar´ a n dependiendo del estado del brazo rob ´ otico.
Una vez arrancado el PC del controlador, debe tocar el bot ´ on una vez para encender el
brazo rob ´ otico. A continuaci ´ on, el estado del brazo rob ´ otico pasar´ a a ser Encendido y,
despu´ e s, Inactivo. Tenga en cuenta que durante una parada de emergencia no se puede
encender el brazo rob ´ otico, por lo que el bot ´ on estar´ a deshabilitado.
Cuando el estado del brazo rob ´ otico sea Inactivo, debe volver a tocar el bot ´ on una vez para
poner en marcha el brazo rob ´ otico. En este momento, los datos del sensor se comparan con
el montaje configurado del brazo rob ´ otico. Si no coinciden (con una tolerancia de 30 ), se
deshabilita el bot ´ on y aparece un mensaje de error bajo ´ e l.
Si se comprueba que el montaje es correcto, al tocar el bot ´ on se liberar´ a n todos los frenos de
las juntas y el brazo rob ´ otico quedar´ a listo para funcionar normalmente. Tenga en cuenta
que el robot har´ a un ruido y se mover´ a un poco mientras libera los frenos.
Si el brazo rob ´ otico supera uno de los l´ ı mites de seguridad despu´ e s de ponerse en mar-
cha, funcionar´ a en un modo de Recuperaci ´ on especial. En este modo, al tocar el bot ´ on se
abrir´ a una ventana de modo de recuperaci ´ on en la que podr´ a devolver el brazo rob ´ otico
dentro de los l´ ı mites de seguridad.
Si se produce un error, puede reiniciarse el controlador utilizando el bot ´ on.
Si el controlador no est´ a funcionando, se iniciar´ a al tocar el bot ´ on.
Por ´ ultimo, el bot ´ on de menor tama ˜ no con el icono rojo sirve para apagar el brazo rob ´ otico.
e-Series
PELIGRO:
Compruebe siempre que la instalaci ´ on y la carga ´ util real sean co-
rrectas antes de poner en marcha el brazo rob ´ otico. Si estos ajustes
son incorrectos, ni el brazo rob ´ otico ni la caja de control funcio-
nar´ a n bien, y puede llegar a ser peligroso para las personas o los
equipos cercanos.
PRECAUCI ´ ON:
Debe extremar la precauci ´ on si el brazo rob ´ otico est´ a tocan-
do alg ´ un obst´ a culo, pues mover el brazo rob ´ otico contra dicho
obst´ a culo puede da ˜ nar la caja de engranajes de alguna junta.
11.5 Pantalla de inicializaci ´ on
II-30
Versi ´ on 3.11