Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 21

1.7 Evaluaci ´ on de riesgos
Encontrar la configuraci ´ on de seguridad adecuada es una parte especialmente importante en
el desarrollo de aplicaciones rob ´ oticas colaborativas. Consulte el cap´ ı tulo 2 y la parte II
para obtener informaci ´ on m´ a s detallada.
Algunas funciones relacionadas con la seguridad est´ a n dise ˜ nadas expresamente para aplicacio-
nes rob ´ oticas colaborativas. Estas funciones se pueden configurar mediante la configuraci ´ on de
seguridad y son especialmente importantes cuando se tratan riesgos espec´ ı ficos en la evaluaci ´ on
de riesgos realizadas por el integrador:
Limitaci ´ on de fuerza y potencia: Se utiliza para reducir la fuerza de sujeci ´ on y la presi ´ on
ejercida por el robot en la direcci ´ on del desplazamiento en caso de colisi ´ on entre el robot y
el operador.
Limitaci ´ on de momento: Se utiliza para reducir los altos niveles transitorios de energ´ ı a y
fuerza de impacto en caso de colisi ´ on entre el robot y el operador, mediante la reducci ´ on
de velocidad del robot.
Limitaci ´ on de la posici ´ on de herramienta/efector final y PCH: Se utiliza especialmente
para reducir los riesgos relacionados con ciertas partes del cuerpo. P. ej., evitar movimien-
tos hacia la cabeza y el cuello.
Limitaci ´ on de la orientaci ´ on de herramienta/efector final y PCH: Se utiliza especialmen-
te para reducir los riesgos relacionados con ciertas zonas y funciones de la herramien-
ta/efector final y la pieza. Por ejemplo, para evitar que los bordes afilados apunten al ope-
rador.
Limitaci ´ on de velocidad: Se utiliza especialmente para asegurar una velocidad baja del
brazo rob ´ otico.
El integrador debe evitar el acceso no autorizado a la configuraci ´ on de seguridad mediante pro-
tecci ´ on por contrase ˜ na.
Se requiere una evaluaci ´ on de riesgos para aplicaci ´ on rob ´ otica colaborativa para contactos in-
tencionales o debidos a un mal uso razonablemente previsible y debe contemplar:
la gravedad de las colisiones potenciales individuales
la probabilidad de que ocurran colisiones potenciales individuales
la posibilidades de evitar las colisiones potenciales individuales
Si el robot est´ a instalado en una aplicaci ´ on rob ´ otica no colaborativa en la que los peligros no se
eliminan razonablemente o en la que las funciones integradas relacionadas con la seguridad no
pueden reducir suficientemente los riesgos (p. ej., cuando se utiliza una herramienta o efector
final peligroso), la evaluaci ´ on de riesgos realizada por el integrador debe tener como conclusi ´ on
que son necesarias medidas de protecci ´ on adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitaci ´ on para
proteger al operador durante la configuraci ´ on y la programaci ´ on).
Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que identifica y que
los integradores deben tener presentes.
Nota: en una instalaci ´ on rob ´ otica concreta pueden darse otros riesgos importantes.
1. Atrapamiento de dedos entre conector de cable del brazo rob ´ otico y la base (junta 0).
2. Atrapamiento de dedos entre el pie y la base del robot (junta 0).
3. Atrapamiento de dedos entre mu ˜ neca de robot 1 y mu ˜ neca de robot 2 (junta 3 y junta 4).
Versi ´ on 3.11
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