Control Del Robot; Ficha Mover - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.1 Ficha Mover

En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo rob ´ otico directamente, ya sea
desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot.
13.1.1 Robot
Se muestra la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico en gr´ a ficos 3D. Presione los iconos de lupa para
acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista. Para que la sensaci ´ on de controlar el brazo
rob ´ otico sea lo m´ a s real posible, seleccione la funci ´ on Ver y gire el ´ a ngulo de visualizaci ´ on de la
imagen 3D para que coincida con su visi ´ on del brazo rob ´ otico real.
Si la posici ´ on actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la
orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramien-
ta (consulte
cuenta que cuando el robot est´ e ejecutando un programa, se deshabilitar´ a la visualizaci ´ on de
l´ ı mites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha que represen-
ta la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los
planos activadores se muestran en azul y verde, y una peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano
donde est´ a n activos los l´ ı mites del modo Normal (consulte
de la herramienta se visualiza con un cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orienta-
ci ´ on actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para
la orientaci ´ on de la herramienta (vector).
Versi ´ on 3.11

13 Control del robot

10.12), se muestra una representaci ´ on en 3D del l´ ı mite proximal. Tenga en
10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on
II-35 e-Series