Tabla De Contenido - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Prefacio
Contenido de las cajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aviso de seguridad importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C ´ omo leer este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D ´ onde encontrar m´ a s informaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Manual de instalaci ´ on del hardware
1 Seguridad
1.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validez y responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitaci ´ on de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 S´ ı mbolos de advertencia de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Advertencias y precauciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Evaluaci ´ on de riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Interfaces y funciones de seguridad
2.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Tiempos de parada del sistema de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Modos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Interfaces el´ e ctricas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Entradas el´ e ctricas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Salidas el´ e ctricas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transporte
4 Interfaz mec´ a nica
4.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Espacio de trabajo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Carga m´ a xima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Interfaz el´ e ctrica
Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
5.2 Advertencias y precauciones el´ e ctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 E/S de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Especificaciones comunes para todas las E/S digitales . . . . . . . . . . . . . . .
Versi ´ on 3.11
´ I ndice general
III
IX
IX
X
X
X
X
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-10
I-13
I-13
I-14
I-14
I-15
I-17
I-17
I-19
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-27
I-29
I-29
I-29
I-31
I-31
UR5/e-Series