Comando: If - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.17 Comando: If

Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los co-
mandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un n ´ umero determinado de veces
o siempre que la condici ´ on dada sea verdadera. Al repetir en bucle un n ´ umero determinado
de veces, se crea una variable de repetici ´ on dedicada (denominada Bucle 1 en la imagen an-
terior), que se puede usar en expresiones dentro del bucle. La variable de bucle cuenta desde
0 hasta N
1.
Al repetir en bucle usando una expresi ´ on como condici ´ on final, PolyScope proporciona una op-
ci ´ on para evaluar continuamente dicha expresi ´ on, de modo que el "bucle" puede interrumpirse
en cualquier momento durante su ejecuci ´ on, en vez de solo detr´ a s de cada iteraci ´ on.
14.17 Comando: If
Las instrucciones Si Si...entonces cambian el comportamiento del robot bas´ a ndose en va-
lores variables o entradas de sensores.
Seleccione las condiciones en el Editor de expresiones que compongan expresiones utilizando
una instrucci ´ on Si. Si la condici ´ on se eval ´ ua como Verdadera, se ejecutan las instrucciones in-
cluidas en este comando Si. Un comando Si solo puede tener un argumento Else. Utilice
A˜ n adir ElseIf y Eliminar ElseIf para a ˜ nadir o eliminar expresiones Elself.
Seleccione Comprobar expresi´ o n continuamente para permitir que se valoren las ins-
trucciones If, ElseIf y Bucle mientras se ejecutan las l´ ı neas contenidas. Si una expresi ´ on
dentro de un instrucci ´ on If se eval ´ ua como Falsa, se siguen las instrucciones ElseIf o Else.
Versi ´ on 3.11
II-89 e-Series