Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad; Funciones De Seguridad De Los L´ I Mites - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Funci ´ on de
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de eje
Velocidad de junta
Posici ´ on del PCH
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia

2.2 Tiempos de parada del sistema de seguridad

El tiempo de parada del sistema de seguridad es el tiempo que discurre desde que se produce
un error o infracci ´ on en una funci ´ on de seguridad hasta que el robot se detiene por completo y
los frenos mec´ a nicos se activan.
Deben tenerse en cuenta los tiempos de parada m´ a ximos de la tabla si la seguridad de la apli-
caci ´ on depende del tiempo de parada del robot. Por ejemplo, si un error en el robot provoca
la parada de toda una cadena de la f´ a brica, en la que es necesario llevar a cabo determinadas
acciones inmediatamente despu´ e s de la parada, deben tenerse en cuenta los tiempos de parada
m´ a ximos.
Las medidas se realizan con la siguiente configuraci ´ on del robot:
Extensi ´ on: 100 % (el brazo rob ´ otico est´ a completamente extendido en el plano horizontal).
Velocidad: El l´ ı mite de velocidad PCH del sistema de seguridad est´ a establecido al l´ ı mite
indicado.
Carga ´ util: carga ´ util m´ a xima manipulada por el robot conectada al PCH (5 kg).
El tiempo de parada en el peor caso para una parada de categor´ ı a
las interfaces o l´ ı mites de seguridad, puede verse al final de la siguiente tabla.
2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una parada de eje-
cuci ´ on de programa si el brazo rob ´ otico se acerca a un l´ ı mite de seguridad. Por eso, los incum-
plimientos de los l´ ı mites solo se producen en casos excepcionales. No obstante, si se incumple
un l´ ı mite, el sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0.
1
Categor´ ı as de parada seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
UR5/e-Series
Descripci ´ on
Posici ´ on angular m´ ı n. y m´ a x. de la junta
Velocidad angular m´ a x. de la junta
Planos del espacio cartesiano que limitan la posici ´ on del PCH del
robot
Velocidad m´ a x. del PCH del robot
Fuerza de empuje m´ a x. del PCH del robot
Momento m´ a x. del brazo rob ´ otico
Potencia aplicada m´ a x. del brazo rob ´ otico
L´ ı mite de velocidad del PCH
1.0 m /
s
1.5 m /
s
2.0 m /
s
1.5 m /
s
3.0 m /
s
2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
Tiempo de parada m´ a ximo
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
I-14
1
0 en caso de infracci ´ on de
Versi ´ on 3.11