Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 10

III Interfaz EUROMAP 67
16 Introducci ´ on
16.1 Norma EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Aviso legal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17 Integraci ´ on de IMM y robot
17.1 Parada de emergencia y parada de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Conexi ´ on de una protecci ´ on luminosa de MAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3 Montaje del robot y la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.4 Uso del robot sin una IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18 IGU
18.1 Plantilla de programa de EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-11
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.2.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-13
18.2.2 Dependientes del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.2.3 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.2.4 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3.1 Comprob. arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-15
18.3.2 Libre para moldear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-16
18.3.3 Esperar art´ ı culo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.4 Eyector adelante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.5 Eyector atr´ a s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.6 Extractores de n ´ ucleo dentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.7 Extractores de n ´ ucleo fuera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-19
18.4 Acci ´ on y espera de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-20
19 Instalaci ´ on y desinstalaci ´ on de la interfaz
19.1 Instalaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-21
19.2 Desinstalaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-22
20 Caracter´ ı sticas el´ e ctricas
20.1 Interfaz de la protecci ´ on luminosa de MAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-25
20.2 Se ˜ nales de MAF, parada de emergencia y dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . III-25
20.3 Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
20.4 Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
Glosario
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UR5/e-Series
VIII
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III-29
Versi ´ on 3.11