Tipo De Se ˜ Nal E/S; Asignar Nombres Definidos Por Usuario; Acciones E/S Y Control De Pesta ˜ Na E/S - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Digital uso general est´ a ndar, configurable y herramienta
Uso general est´ a ndar an´ a logo y herramienta
MODBUS
Registros de uso general (booleano, nº entero y flotante) Se puede acceder a los registros
de uso general mediante un bus de campo (p. ej., Profinet y EtherNet/IP).
13.8.1 Tipo de se ˜ nal E/S
Para limitar el n ´ umero de se ˜ nales enumeradas en las secciones Entrada y Salida, utilice el
men ´ u desplegable Vista en la parte superior de la pantalla para cambiar el contenido visua-
lizado en base al tipo de se ˜ nal.
13.8.2 Asignar nombres definidos por usuario
Para recordar con facilidad lo que hacen las se ˜ nales mientras trabajan con el robot, los usuarios
pueden asociar nombres a las se ˜ nales de entrada y salida.
1. Seleccione la se ˜ nal deseada
2. Presione el campo de texto en la parte inferior de la pantalla para definir el nombre.
3. Para restablecer el nombre al valor predeterminado, pulse Borrar.
Un registro de objetivo general debe recibir un nombre definido por el usuario para que est´ e dis-
ponible en el programa (es decir, para un comando Esperar o la expresi ´ on condicional de un co-
mando If) Los comandos Esperar e If est´ a n descritos en (14.10) y (14.17), respectivamente.
Los registros de uso general con nombre se pueden encontrar en el selector de Entrada o Salida
en la pantalla del Editor de expresi ´ on.
13.8.3 Acciones E/S y control de pesta ˜ na E/S
Acciones de entrada y salida: Las E/S f´ ı sicas y digitales de bus de campo se puede utilizar para
activar acciones o reaccionar ante el estado de un programa.
Acciones de entrada disponibles:
Inicio: inicia o reanuda el programa actual en un borde ascendente.
Parada: Detiene el programa actual en un borde ascendente.
Pausa: Pausa el programa actual en un borde ascendente.
Movimiento libre: Cuando la entrada es alta, el robot est´ a en movimiento libre (como
el bot ´ on Movimiento libre). Se ignora la entrada si un programa se est´ a ejecutando u
otra condici ´ on no permite el movimiento libre.
Acciones de salida disponibles:
e-Series
ADVERTENCIA:
Si el robot se detiene mientras utiliza la acci ´ on de entrada Inicio, el
robot se mueve lentamente al primer punto de paso del programa
antes de ejecutar ese programa. Si el robot queda pausado mientras
utiliza la acci ´ on de entrada Inicio, el robot se mueve lentamente a
la posici ´ on donde se paus ´ o antes de retomar ese programa.
II-46
13.8 Instalaci ´ on Config. E/S
Versi ´ on 3.11