Comando: Punto De Paso Relativo - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.6 Comando: Punto de paso relativo

14.6 Comando: Punto de paso relativo
Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la posici ´ on anterior
del brazo rob ´ otico, como por ejemplo, "dos cent´ ı metros a la izquierda". La posici ´ on relativa se
define como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
Nota: posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo rob ´ otico de su espacio de trabajo.
La distancia aqu´ ı es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posiciones. El ´ a ngulo pone de
manifiesto cu´ a nto cambia la orientaci ´ on del PCH entre las dos posiciones. Para ser m´ a s precisos,
la longitud del vector de rotaci ´ on que describe el cambio de orientaci ´ on.
Versi ´ on 3.11
II-81 e-Series