Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 198

Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover
el robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que el brazo rob ´ otico
siga aproxim´ a ndose a la fuerza especificada.
Selecci ´ on de coordenadas
El men ´ u de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usar´ a el robot
al funcionar en modo de fuerza. Las coordenadas del men ´ u son las que se han definido en la
instalaci ´ on (consulte 13.12).
e-Series
NOTA:
Si existe un nodo Fuerza dentro de un Si, Entonces si o Bucle,
y la opci ´ on Comprobar continuamente expresi´ o n est´ a se-
leccionada, puede a ˜ nadir un script modo terminar fuerza ()
al final de la expresi ´ on para salir del control de fuerza.
ADVERTENCIA:
1. Evite una desaceleraci ´ on alta justo antes de pasar a modo de
fuerza.
2. Evite una aceleraci ´ on alta en modo de fuerza, dado que redu-
ce la precisi ´ on del control de fuerza.
3. Evite movimientos paralelos a ejes conformes antes de pasar
al modo de fuerza.
II-98
14.25 Comando: Fuerza
Versi ´ on 3.11