E/S De Seguridad - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

5.3 E/S de controlador

5.3.2 E/S de seguridad

En esta secci ´ on se describen las entradas de seguridad dedicadas (terminal amarillo con texto
rojo) y las E/S configurables (terminales amarillos con texto negro) cuando se configuran como
E/S de seguridad. Deben tenerse en cuenta las especificaciones comunes de la secci´ o n 5.3.1.
Los equipos y dispositivos de seguridad deben instalarse de acuerdo con las instrucciones de
seguridad y la evaluaci ´ on de riesgos (consulte cap´ ı tulo 1).
Todas las E/S de seguridad son pares (redundantes) y deben mantenerse como dos ramas se-
paradas. Un ´ unico fallo no debe provocar la p´ e rdida de la funci ´ on de seguridad.
Las dos entradas de seguridad permanentes son la Parada de emergencia del robot y
la Parada de seguridad. La entrada de Parada de emergencia del robot es solo para equipos
de parada de emergencia. La entrada de Parada de seguridad es para todo tipo de equipos de
protecci ´ on de seguridad. A continuaci ´ on se muestra la diferencia funcional.
El robot deja de mo-
verse
Ejecuci ´ on de progra-
ma
Alimentaci ´ on del ro-
bot
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicializa-
ci ´ on
Categor´ ı a de parada
(IEC 60204-1)
Nivel de rendimiento
de la
funci ´ on de supervi-
si ´ on (ISO 13849-1)
Es posible utilizar las E/S configurables para configurar funciones de E/S de seguridad adicio-
nales, por ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuraci ´ on de un conjunto de E/S
configurables para funciones de seguridad se realiza a trav´ e s de la IGU (ver parte II).
En las siguientes subsecciones se muestran algunos ejemplos de c ´ omo utilizar las E/S de segu-
ridad.
Versi ´ on 3.11
NOTA:
La palabra configurable se utiliza para las E/S que pueden con-
figurarse como E/S de seguridad o como E/S normales. Son los
terminales amarillos con texto negro.
Parada de emergencia
Paradas
Apagar
Manual
Poco frecuente
Solo liberaci ´ on de frenos
PLd
S´ ı
Autom´ a tico o manual
De todos los ciclos a poco frecuente
1
I-33
Parada de seguridad
S´ ı
Pausas
Encender
No
2
PLd
UR5/e-Series