Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 28

Figura 2.1: En determinadas zonas del espacio de trabajo debe prestarse atenci ´ on a los peligros de engan-
che, debido a las propiedades f´ ı sicas del brazo rob ´ otico. Se define una zona para movimientos radiales
cuando la junta de la mu ˜ neca 1 est´ a a una distancia de al menos 750 mm de la base del robot. La otra
zona est´ a a 200 mm de la base del robot, cuando el movimiento se produce en direcci ´ on tangencial.
modos. El modo Reducido est´ a activo cuando el PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de un
plano en modo Reducido con activador o cuando lo activa una entrada de seguridad. El modo Re-
ducido se puede activar mediante un plano o una entrada.
Utilizar un plano para activar el modo Reducido: Cuando el robot se mueve del lado del modo
Reducido en el plano activador, vuelve al lado del modo Normal, hay una zona de 20 mm
alrededor del plano activador donde se permiten los l´ ı mites de los modos Normal y Reducido.
Evita que el modo de seguridad se vuelva intermitente si el robot se encuentra justo en el l´ ı mite.
Utilizar una entrada para activar el modo Reducido: Cuando se utiliza una entrada (ya sea
para iniciar o detener el modo Reducido), pueden pasar hasta 500 ms antes de que se apliquen
los valores de l´ ı mite de modo nuevos. Esto puede ocurrir al cambiar de modo Reducido a modo
Normal O cambiando de modo Normal a modo Reducido. Por ejemplo, permite al robot adaptar
la velocidad a los l´ ı mites de seguridad nuevos.
Modo de recuperaci ´ on Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad, debe reiniciarse el sis-
tema de seguridad. Si el sistema est´ a fuera de un l´ ı mite de seguridad al arrancar (p. ej. fuera
de un l´ ı mite de posici ´ on de eje), se entra en el modo especial Recuperaci´ o n. En el modo Recu-
peraci ´ on no es posible ejecutar programas en el robot, pero el brazo rob ´ otico puede devolverse
manualmente a los l´ ı mites utilizando el modo Movimiento libre o utilizando la ficha Mover de
PolyScope (consulte la secci ´ on II "Manual de PolyScope"). Los l´ ı mites de seguridad del modo
Recuperaci´ o n son:
UR5/e-Series
750 mm
I-16
2.4 Modos de seguridad
200 mm
Versi ´ on 3.11