Salidas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
detener y eliminar la energ´ ı a (descargar hasta un potencial el´ e ctrico menor de 7,3 V) de un robot
funcionando a plena velocidad y con toda la carga ´ util.
Funci ´ on de Entrada de
Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de seguridad
2.5.2 Salidas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las salidas el´ e ctricas de seguridad:
Salida de Seguridad
Parada de emergencia
del sistema
Robot en movimiento
Robot no se detiene
Modo reducido
Sin modo reducido
Si una salida de seguridad no est´ a bien configurada, el sistema de seguridad emite una parada
de categor´ ı a 0, con los siguientes tiempos de reacci ´ on en el peor caso:
Versi ´ on 3.11
Tiempo
Detecci ´ on
250 ms
250 ms
250 ms
250 ms
Descripci ´ on
Nivel l ´ ogico bajo cuando la entrada de Parada de emer-
gencia del robot la entrada tiene un nivel l ´ ogico bajo o el
bot ´ on de parada de emergencia est´ a activado.
Mientras esta se ˜ nal est´ e en nivel l ´ ogico alto, ninguna
junta del brazo rob ´ otico se mueve m´ a s de 0,1 rad.
Nivel l ´ ogico alto cuando el robot est´ a detenido o en el
proceso de detenci ´ on debido a una parada de emergen-
cia o una parada de seguridad. De lo contrario, el nivel
l ´ ogico ser´ a bajo.
Nivel l ´ ogico bajo cuando el sistema de seguridad
est´ a en modo Reducido.
La negaci ´ on de la salida modo Reducido.
Salida de Seguridad
Parada de emergencia del
sistema
Robot en movimiento
Robot no se detiene
Modo reducido
Sin modo reducido
I-19
Peor Caso
de Tiempo de Elimi-
naci ´ on de Energ´ ı a
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
Tiempo de Reacci ´ on en el Peor
Caso
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
Tiempo de
Reacci ´ on
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR5/e-Series