Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 155

13.12 Instalaci ´ on Funciones
Se define una l´ ı nea l como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la figura
13.3.
En la figura 13.3 el eje dirigido desde el primer punto hacia el segundo, constituye el eje y del
sistema de coordenadas de la l´ ı nea. El eje z se define mediante la proyecci ´ on del eje z de p1
sobre el plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de coordenadas de la l´ ı nea es la
misma que la posici ´ on de p1.
Versi ´ on 3.11
Figura 13.3: Definici ´ on de la funci ´ on de l´ ı nea
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