Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

La plantilla de programa de EUROMAP 67 est´ a preparada para interactuar de forma sencilla
con una IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par de acciones de E/S, el robot
queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM. Los puntos de paso son:
WP home position: el punto de inicio del robot para el procedimiento.
WP wait for item: el punto de paso donde se colocar´ a el robot a la espera de que un art´ ı cu-
lo salga listo de la IMM.
WP take item: el punto de paso donde el robot capturar´ a el art´ ı culo desde (el interior de)
la IMM.
WP drop item: el punto de paso donde el robot soltar´ a el art´ ı culo reci´ e n cogido de la IMM.
Los dos nodos de Acci´ o n est´ a n pensados para controlar una herramienta capaz de capturar y
sostener los art´ ı culos de la IMM, para a continuaci ´ on soltarlos y dejarlos al moverse fuera de la
IMM.
Entonces, el procedimiento repetir´ a los mismos pasos, retirando de manera continua los art´ ı cu-
los procedentes de la IMM. Obviamente, el nodo de Bucle deber´ ı a personalizarse para que el
robot solo repita el ciclo cuando haya art´ ı culos que capturar. Asimismo, al personalizar el nodo
de MovimientoJ (movimiento articular), la velocidad de movimiento del robot deber´ ı a ajustarse
al tiempo de ciclo de la IMM y, en caso necesario, al grado de fragilidad de los art´ ı culos. Por
´ ultimo, cada estructura EUROMAP 67 se puede personalizar para ajustarse al procedimiento
concreto de la IMM.
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas
La descripci ´ on general de E/S de EUROMAP 67 se encuentra en la ficha E/S.
e-Series
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas
III-12
Versi ´ on 3.11