Comando: Punto De Paso FIjo; Ajuste Del Punto De Paso; Nombres De Puntos De Paso - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.5 Comando: Punto de paso fijo
14.5 Comando: Punto de paso fijo
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte m´ a s importante
del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde tiene que ir. Para ense ˜ nar un
punto de paso fijo, hay que mover f´ ı sicamente el brazo rob ´ otico hasta la posici ´ on en cuesti ´ on.

Ajuste del punto de paso

Presione este bot ´ on para entrar en la pantalla Mover, donde se puede especificar la posici ´ on del
brazo rob ´ otico para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua en un comando Mover en
espacio lineal (mover L o mover P), tendr´ a que seleccionarse una funci ´ on v´ a lida en el comando
Mover para que dicho bot ´ on pueda pulsarse.

Nombres de puntos de paso

Los puntos de paso reciben un nombre ´ unico autom´ a ticamente. El usuario puede cambiar el
nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la infor-
maci ´ on de posici ´ on. Otros datos de los puntos de paso como el radio de transici ´ on, la velocidad
de la herramienta/junta y la aceleraci ´ on de la herramienta/junta est´ a n configurados de forma
individual para cada punto de paso aunque puedan estar enlazados.
Transici ´ on
La transici ´ on permite que el robot realice una transici ´ on fluida entre las dos trayectorias sin
pararse en el punto de paso entre ambas.
Ejemplo Tomemos como ejemplo una aplicaci ´ on de carga y descarga (consulte figura
14.2), en la que el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP 1) y nece-
sita recoger un objeto en el punto de paso 3 (WP 3). Para evitar colisiones con el objeto y otros
Versi ´ on 3.11
II-75 e-Series