Posiciones De La Junta - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

12.2 Pantalla de editor de pose
dicho PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada. X, Y y Z controlan la posici ´ on de la herra-
mienta, mientras que RX, RY y RZ controlan la orientaci ´ on de la herramienta.
Utilice el men ´ u desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir la representa-
ci ´ on de la orientaci ´ on. Los tipos disponibles son:
Vector de rotaci ´ on [rad] La orientaci ´ on se indica como un vector de rotaci´ o n. La longitud
del eje es el ´ a ngulo que se debe rotar en radianes, y el vector en s´ ı proporciona el eje sobre
el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
Vector de rotaci ´ on [ ] La orientaci ´ on se indica como un vector de rotaci´ o n, en el que la
longitud del vector es el ´ a ngulo de rotaci ´ on en grados.
RPY [rad] ´ Angulos de alabeo, cabeceo y gui ˜ nada (RPY), en los que los ´ a ngulos est´ a n en ra-
dianes. La matriz de rotaci ´ on RPY (rotaci ´ on X, Y', Z") es determinada por:
R , ,
rpy
RPY [ ] ´ Angulos de alabeo, cabeceo y gui ˜ nada (RPY), en los que los ´ a ngulos est´ a n en grados.
Los valores pueden editarse haciendo clic en la coordenada. Al hacer clic en los botones + o
-, ubicados a la derecha de una casilla, podr´ a sumar una cantidad al valor actual, o restarla.
Si mantiene pulsado un bot ´ on, el valor aumentar´ a o disminuir´ a . Cuanto m´ a s tiempo pulse el
bot ´ on, mayor ser´ a el aumento o la disminuci ´ on.

Posiciones de la junta

Permite especificar directamente las posiciones de las juntas individuales. Cada posici ´ on de la
junta puede tener un valor que pertenezca al intervalo de
de eje. Los valores pueden editarse haciendo clic en la posici ´ on de la junta. Al hacer clic en los
botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla, podr´ a sumar una cantidad al valor actual,
o restarla. Si mantiene pulsado un bot ´ on, el valor aumentar´ a o disminuir´ a . Cuanto m´ a s tiempo
pulse el bot ´ on, mayor ser´ a el aumento o la disminuci ´ on.
Bot ´ on OK
Si se activ ´ o esta pantalla desde la ficha Mover (v´ e ase 13.1), al hacer clic en el bot ´ on OK regre-
sar´ a a la ficha Mover, donde el brazo rob ´ otico se mover´ a al objetivo especificado. Si el ´ ultimo
valor especificado fue una coordenada de la herramienta, el brazo rob ´ otico se mover´ a a la posi-
ci ´ on objetivo utilizando el tipo de movimiento MovimientoL, y el brazo rob ´ otico se mover´ a a la
posici ´ on objetivo utilizando el tipo de movimiento MovimientoJ si lo ´ ultimo que se especific ´ o fue
una posici ´ on de la junta. Los distintos tipos de movimiento se describen en 14.4.
Bot ´ on Cancelar
Al hacer clic en el bot ´ on Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ning ´ un cambio.
Versi ´ on 3.11
R R R
Z Y X
II-33
360 , que son los l´ ı mites
360 a
e-Series