Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 30

Max joint
speed in
normal
mode
Figura 2.2: La zona verde bajo la l´ ı nea representa las velocidades permitidas para una junta durante el
frenado. Cuando el tiempo es 0 un evento (parada de emergencia o parada de seguridad) se detecta en
el procesador de seguridad. La reducci ´ on de la velocidad comienza despu´ e s de 24 ms.
Las paradas de categor´ ı a 1 y 2 reducen la velocidad del robot manteniendo la fuerza motriz, lo
que permite que el robot se detenga sin desviarse de su trayectoria.
Supervisi ´ on de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las paradas de
categor´ ı a 1 y 2 del siguiente modo:
1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms (ver Figu-
ra 2.2).
2. Si una junta se est´ a moviendo, su velocidad se supervisa para que nunca supere la veloci-
dad obtenida al reducir constantemente la velocidad desde el l´ ı mite de velocidad m´ a xima
de la junta en el modo Normal hasta 0
3. Si una junta est´ a parada (la velocidad de junta es inferior a 0,2
no se mueva m´ a s de 0,05 rad desde la posici ´ on que ten´ ı a cuando se midi ´ o la velocidad por
debajo de 0,2
Adem´ a s, para una parada de categor´ ı a 1, el sistema de seguridad supervisa que, despu´ e s de
que se pare el brazo rob ´ otico, el apagado finalice en menos de 600 ms. Por otra parte, despu´ e s
de una entrada de parada de seguridad, el brazo rob ´ otico solo puede retomar el movimiento
tras un flanco positivo en la entrada de restablecimiento de protecci ´ on. Si no se cumple ninguna
de las propiedades anteriores, el sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0.
Una transici ´ on al modo Reducido activada por la entrada de modo reducido se supervisa como
sigue:
1. El sistema de seguridad acepta los conjuntos de l´ ı mites del modo Normal y del Reducido
para 500 ms tras la activaci ´ on de la entrada de modo reducido.
2. Una vez transcurridos 500 ms, solo est´ a n activos los l´ ı mites del modo Reducido.
Si no se cumple ninguna de las propiedades anteriores, el sistema de seguridad emite una pa-
rada de categor´ ı a 0.
El sistema de seguridad realiza una parada de categor´ ı a 0 con el rendimiento descrito en la tabla
que aparece a continuaci ´ on. El tiempo de reacci ´ on en el peor caso es el tiempo necesario para
UR5/e-Series
[rad/s]
0.024
/ .
rad
s
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
0.524
rad / en 500 ms.
s
I-18
time
[s]
/ ), se supervisa para que
rad
s
Versi ´ on 3.11