Montaje Del Robot Y La Herramienta; Uso Del Robot Sin Una Imm; Conversi ´ On De Euromap 12 A Euromap 67 - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

1 por unos cientos de euros / USD (p. ej., "PSEN op 2H-s/1" de Pilz).

17.3 Montaje del robot y la herramienta

Antes de formar una herramienta y una superficie de montaje, el integrador debe plantearse la
orientaci ´ on de la junta 4 (mu ˜ neca 2) durante la recogida y colocaci ´ on. Las juntas 1, 2 y 3 tienen
ejes paralelos y, si la junta 4 orienta la junta 5 hacia la izquierda o hacia la derecha, la junta
5 queda paralela con los otros ejes, lo que constituye una singularidad. Suele ser buena idea
colocar el robot en un ´ a ngulo de 45 grados o formar una herramienta donde la superficie de la
brida del robot apunte hacia abajo al agarrar los art´ ı culos desde la superficie del molde vertical.

17.4 Uso del robot sin una IMM

Para manejar el robot sin una IMM, debe utilizarse una derivaci ´ on para cerrar las se ˜ nales de
emergencia y seguridad. La ´ unica alternativa es desinstalar permanentemente la interfaz tal y
como se describe en 19.1.
17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67
Para conectar una IMM con interfaz EUROMAP 12, debe emplearse un adaptador E12 - E67. En
el mercado hay disponibles distintos adaptadores de diversos fabricantes. Por desgracia, la ma-
yor´ ı a de ellos se han fabricado para robots concretos o m´ a quinas IMM que siguen opciones de
dise ˜ no espec´ ı ficas. As´ ı pues, algunos adaptadores no conectar´ a n correctamente el robot de UR
y la IMM del usuario. Se recomienda leer la norma EUROMAP 12 y la EUROMAP 67 siempre
que se vaya a usar o construir un adaptador.
A continuaci ´ on se incluye una lista con los errores m´ a s habituales:
e-Series
PRECAUCI ´ ON:
Si no instala una cortina de luz, puede da ˜ nar tanto el robot como
el molde.
Euromap67
GND GND 24V 24V MAF MAF
PELIGRO:
No utilice nunca la derivaci ´ on cuando el robot est´ e instalado junto
con una IMM.
17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67
24V GND
III-8
Versi ´ on 3.11