Comando: B ´ Usqueda - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto puede usarse para
enviar una se ˜ nal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para el siguiente
pal´ e .
14.27 Comando: B ´ usqueda
La funci ´ on de b ´ usqueda utiliza un sensor para determinar cu´ a ndo se alcanza la posici ´ on co-
rrecta para agarrar o soltar un art´ ı culo. El sensor puede ser un bot ´ on pulsador, un sensor de
presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on sirve para trabajar con pilas de art´ ı culos con dis-
tintos grosores, o cuando las posiciones exactas de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de
programar.
Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de
inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los art´ ı culos de la pila.
Adem´ a s de esto, hay que definir la condici ´ on para cuando se alcance la siguiente posici ´ on de la
pila, una secuencia especial del programa que se llevar´ a a cabo en cada posici ´ on de la misma.
Tambi´ e n hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la
operaci ´ on con la pila.
e-Series
Apilar
II-102
14.27 Comando: B ´ usqueda
Desapilar
Versi ´ on 3.11