Interfaz Mec´ A Nica; Introducci ´ On; Espacio De Trabajo Del Robot; Montaje - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

4.1 Introducci ´ on
Este cap´ ı tulo describe los aspectos b´ a sicos a la hora de montar las distintas piezas del sistema
rob ´ otico. Deben seguirse las instrucciones de instalaci ´ on el´ e ctrica del cap´ ı tulo 5.

4.2 Espacio de trabajo del robot

El espacio de trabajo del robot UR5 ocupa 850 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de
instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´ ı ndrico justo encima y debajo
de la base del robot. Evite acercar la herramienta a este volumen cil´ ı ndrico en la medida de lo
posible, ya que esto provocar´ ı a que las juntas del robot se movieran r´ a pido aunque la herra-
mienta lo hiciera despacio, causando que el robot trabaje de forma ineficiente y dificultando la
realizaci ´ on de la evaluaci ´ on de riesgos.

4.3 Montaje

Brazo rob ´ otico El brazo rob ´ otico se monta utilizando cuatro pernos M8 en los cuatro orificios
de 8.5 mm de la base. Se recomienda apretar estos pernos con un par de torsi ´ on de 20 N m. En
caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa el brazo rob ´ otico, se suministran
dos orificios de Ø8 para utilizar con una clavija. Asimismo, como accesorio, tambi´ e n puede ad-
quirirse una contrapieza precisa para la base. La figura 4.1 muestra d ´ onde taladrar los orificios
y montar los tornillos.
El cable de conexi ´ on en la base del robot puede montarse por el lateral o a trav´ e s de la parte in-
ferior de la base. Monte el robot sobre una superficie resistente, lo bastante fuerte para soportar
al menos diez veces el par de torsi ´ on total de la junta de la base y al menos cinco veces el peso
del brazo rob ´ otico. Adem´ a s, en la superficie no debe haber vibraciones.
Versi ´ on 3.11
4 Interfaz mec ´ anica
Parte delantera
I-23
Inclinada
UR5/e-Series