Comprob. Arranque - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

18.3 Funcionalidad de una estructura de programa
Las estructuras est´ a n todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada con la IMM
y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se ˜ nales se han configurado correctamente.
Asimismo, pueden ajustar m´ a s de una salida para habilitar una sola acci ´ on.
Cuando una estructura de programa se introduce en un programa de robot, puede perfeccio-
narse seleccionando la estructura en el programa y haciendo clic a continuaci ´ on en la ficha
Comando. Todas las estructuras de programa se componen de varios pasos, la mayor´ ı a de los
cuales est´ a n habilitados de manera predeterminada. Algunos no pueden deshabilitarse porque
son esenciales para la intenci ´ on de la estructura. Los pasos de Prueba hacen que el programa se
detenga si no se cumplen las condiciones de la prueba. Se puede comprobar tanto el estado de
las entradas como de las salidas. Los pasos de Set output establecen una salida especificada alta
o baja.Los pasos de Esperar hasta se usan normalmente para esperar hasta que haya acabado un
movimiento antes de continuar con otros pasos y nodos de programa.

18.3.1 Comprob. arranque

Est´ a pensado para usarse una vez al principio de un programa de robot con el fin de asegurarse
de que el robot y la m´ a quina est´ a n bien configurados antes de comenzar a moldear. Utilice las
casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.
Versi ´ on 3.11
III-15 e-Series