Botones Deshacer/Rehacer; Panel Del Programa - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.2.4 Botones Deshacer/Rehacer

Los botones con iconos
se utilizan para deshacer y repetir los cambios realizados en el ´ a rbol de programa y en los
comandos que contiene.

14.2.5 Panel del programa

La parte inferior de la pantalla es el Panel. El Panel incluye un conjunto de botones parecidos a
los de una antigua grabadora con los que los programas pueden iniciarse, detenerse, desplazar-
se y reiniciarse. El control deslizante de velocidad le permite ajustar la velocidad del programa en
cualquier momento, lo que afecta directamente a la velocidad a la que se mueve el brazo rob ´ oti-
co. Adem´ a s, el control deslizante de velocidad muestra en tiempo real la velocidad relativa a la que
se mueve el brazo rob ´ otico teniendo en cuenta los ajustes de seguridad. El porcentaje indicado
es la velocidad m´ a xima que se puede conseguir para el programa que se est´ a ejecutando sin
saltarse los l´ ı mites de seguridad.
A la izquierda del Panel est´ a n los botones Simulaci´ o n y Robot real que sirven para alternar
entre la ejecuci ´ on simulada del programa y la ejecuci ´ on real en el propio robot. Al ejecutarse en
modo de simulaci ´ on, el brazo rob ´ otico no se mueve, por lo que no puede da ˜ narse a s´ ı mismo
ni a ning ´ un equipo cercano en una colisi ´ on. Use la simulaci ´ on para probar programas si no
est´ a seguro de lo que har´ a el brazo rob ´ otico.
Mientras se escribe el programa, el movimiento resultante del brazo rob ´ otico se ilustra mediante
un dibujo 3D en la ficha Gr´ a ficos, que se describe en 14.30.
Al lado de cada comando del programa hay un peque ˜ no icono, que puede ser rojo, amarillo
o verde. El icono rojo significa que hay un error en el comando, el amarillo que el comando
no est´ a completo y el verde que todo est´ a bien. Un programa solo funciona cuando todos los
comandos est´ a n verdes.
e-Series
y en la barra de herramientas en la base del ´ a rbol de programa
PELIGRO:
1. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro-
bot cuando el bot ´ on Reproducir est´ e pulsado. El movimien-
to que program ´ o puede ser diferente del esperado.
2. Utilice solo el bot ´ on Paso si es absolutamente necesario.
Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro-
bot cuando el bot ´ on Paso est´ e pulsado.
3. Aseg ´ urese de probar siempre su programa reduciendo la ve-
locidad con el control deslizante de velocidad. Los errores
de programaci ´ on l ´ ogica del integrador pueden causar movi-
mientos inesperados del brazo rob ´ otico.
4. Cuando se produce una parada de emergencia o una para-
da de protecci ´ on, el programa del robot se detendr´ a . Puede
reanudarse mientras no se haya movido una junta m´ a s de 10 .
Cuando se pulse reproducir, el robot volver´ a sobre su trayec-
toria lentamente y continuar´ a la ejecuci ´ on del programa.
II-70
14.2 Ficha Programa
Versi ´ on 3.11