Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 47

5.3 E/S de controlador
La entrada de Parada de emergencia del robot no se puede compartir, pues ambas m´ a quinas
esperar´ ı an que la otra saliera de la parada de emergencia.
Para compartir la funci ´ on de parada de emergencia con otras m´ a quinas, deben configurarse a
trav´ e s de la IGU las funciones de E/S configurables que se indican a continuaci ´ on.
Par de entradas configurables: Parada de emergencia externa.
Par de entradas configurables: Parada de emergencia del sistema.
La ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on muestra c ´ omo comparten sus funciones de parada de
emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son
"CI0-CI1" y "CO0-CO1".
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Si deben conectarse m´ a s de dos robots UR u otras m´ a quinas, es necesario un PLC de seguridad
para controlar las se ˜ nales de parada de emergencia.
5.3.2.4 Parada de seguridad con reanudaci ´ on autom ´ atica
Un ejemplo de dispositivo b´ a sico de parada de seguridad es un interruptor de puerta con el que
se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on).
Esta configuraci ´ on solo es aplicable si el operador no puede cerrar la puerta tras pasar por ella.
Las E/S configurables pueden utilizarse para configurar un bot ´ on de restablecimiento fuera de
la puerta que reactive el movimiento del robot.
Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci ´ on autom´ a tica es cuando se utiliza
un tapete de seguridad o un esc´ a ner l´ a ser de seguridad (ver a continuaci ´ on).
Versi ´ on 3.11
Configurable Outputs
24V 0V 0V
CO0
CI4 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
A B 24V 24V
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
I-35
Configurable Outputs
0V 0V
CO0
CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
UR5/e-Series