Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 150

Entrada de registro: Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits que se lee desde la direc-
ci ´ on especificada en el campo de direcci ´ on. Se emplea el c ´ odigo de funci ´ on 0x04 (registros
de entrada de lectura).
Salida de registro: Una salida de registro es una cantidad de 16 bits que puede ajustar el usua-
rio. Antes de que se ajuste el valor del registro, el valor se lee desde la unidad MODBUS
remota. Esto significa que se emplea un c ´ odigo de funci ´ on 0x03 (registros de retenci ´ on de
lectura). Cuando la salida se ha fijado mediante un programa del robot o especificando un
valor de se ˜ nal en el campo fijar valor de se ˜ nal, se utiliza el c ´ odigo de funci ´ on 0x06 (una
sola bobina de escritura) para fijar el valor en la unidad MODBUS remota.
Fijar direcci ´ on de se ˜ nal
Este campo muestra la direcci ´ on del servidor MODBUS remoto. Use el teclado en pantalla para
elegir una direcci ´ on diferente. Las direcciones v´ a lidas dependen del fabricante y la configura-
ci ´ on de la unidad MODBUS remota.
Fijar nombre de se ˜ nal
Al utilizar el teclado en pantalla, el usuario puede asignar a la se ˜ nal un nombre. Este nombre se
utiliza cuando la se ˜ nal se emplea en programas.
Valor de se ˜ nal
Aqu´ ı se muestra el valor actual de la se ˜ nal. Para las se ˜ nales de registro, el valor se expresa
como un n ´ umero entero sin signo. Para las se ˜ nales de salida, puede usarse el bot ´ on para ajustar
el valor de se ˜ nal deseado. De nuevo, para una salida de registro, el valor para escribir en la
unidad debe facilitarse como un n ´ umero entero sin signo.
Estado de conectividad de se ˜ nal
Este icono muestra si la se ˜ nal puede leerse/escribirse convenientemente (verde) o si la unidad
responde de manera imprevista o no es accesible (gris). Si se recibe una respuesta de excepci ´ on
de MODBUS, aparecer´ a el c ´ odigo de respuesta. Las respuestas de excepci ´ on de MODBUS-TCP
son:
E1: FUNCI ´ ON ILEGAL (0x01) El c ´ odigo de funci ´ on recibido en la consulta no es una acci ´ on
permitida para el servidor (o servidor secundario).
E2: DIRECCI ´ ON DE DATOS ILEGAL (0x02) El c ´ odigo de funci ´ on recibido en la consulta no es
una acci ´ on permitida para el servidor (o servidor secundario); compruebe que la direcci ´ on
de la se ˜ nal introducida corresponde con la configuraci ´ on del servidor MODBUS remoto.
E3: VALOR DE DATOS ILEGAL (0x03) Un valor incluido en el campo de datos de consulta
no es un valor permitido para el servidor (o servidor secundario); compruebe que el valor
de la se ˜ nal introducido es v´ a lido para la direcci ´ on especificada en el servidor MODBUS
remoto.
E4: FALLO DE DISPOSITIVO SECUNDARIO (0x04) Se ha producido un error irrecuperable
mientras el servidor (o servidor secundario) estaba tratando de realizar la acci ´ on solicitada.
E5: CONFIRMACI ´ ON (0x05) Uso especializado de forma conjunta con los comandos de pro-
gramaci ´ on enviados a la unidad MODBUS remota.
e-Series
13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS
II-50
Versi ´ on 3.11