Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Funci ´ On Para Ajustar Un Programa - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.12.4 Funci ´ on de plano
Seleccione la funci ´ on de plano cuando necesite un marco con alta precisi ´ on, p. ej., cuando se
trabaja con un sistema de visi ´ on o se realizan movimientos con relaci ´ on a una mesa.
A ˜ nadir un plano
1. En Instalaci ´ on, seleccione Funciones.
2. En Funciones, seleccione Plano.
Ense ˜ nar un plano
Cuando pulsa el bot ´ on de plano para crear un plano nuevo, el asistente en pantalla le ayuda a
crear un plano.
1. Seleccione Punto de partida
2. Mueva el robot para definir la direcci ´ on del eje x positivo del plano
3. Mueva el robot para definir la direcci ´ on del eje y positivo del plano
El plano se define usando la regla de la mano derecha, por lo que el eje z es el producto cruzado
del eje x y del eje y, como se muestra a continuaci ´ on.
Modifique un plano existente seleccionando Plano y pulsando Modificar plano. A continuaci ´ on
utilizar´ a la misma gu´ ı a como para ense ˜ nar un plano nuevo.
13.12.5 Ejemplo: actualizar manualmente una funci ´ on para ajustar un programa
Considere una aplicaci ´ on donde m ´ ultiples partes de un programa de robot est´ a n relacionadas
con una mesa. La figura 13.4 ilustra el movimiento desde los puntos de paso wp1 a wp4.
La aplicaci ´ on requiere que el programa se vuelva a utilizar para m ´ ultiples instalaciones de robot
cuando la posici ´ on de la mesa var´ ı e ligeramente. El movimiento relacionado con la mesa es
id´ e ntico. Al definir la posici ´ on de la mesa como una funci ´ on P1 en la instalaci ´ on, el programa
e-Series
NOTA:
Puede volver a ense ˜ nar el plano en la direcci ´ on opuesta del eje x si
desea que ese plano sea normal en la direcci ´ on opuesta.
13.12 Instalaci ´ on
II-56
Funciones
Versi ´ on 3.11