Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 116

Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci ´ on en el cuadro desplegable de la parte
inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad, el plano de seguri-
dad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento de la parte inferior derecha
de este panel e introduciendo un valor. Si se introduce un valor positivo, se aumenta el espacio
de trabajo permitido para el robot, moviendo el plano en direcci ´ on contraria a la normal del
plano; si se introduce un valor negativo, se reduce la zona permitida, moviendo el plano en la
direcci ´ on de la normal del plano.
La tolerancia y la unidad del desplazamiento del plano l´ ı mite se muestran a la derecha del
campo de texto.
Efecto de planos de l´ ı mite estricto La ejecuci ´ on del programa se anula cuando la posici ´ on
del PCH est´ a a punto de cruzar un plano de seguridad, de l´ ı mite estricto activo menos la to-
lerancia (ver 10.4), si contin ´ ua movi´ e ndose por la trayectoria predicha. Tenga en cuenta que el
signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia
se resta del valor introducido. El sistema de seguridad realizar´ a una parada de categor´ ı a 0 si la
posici ´ on del PCH supera el plano de seguridad de l´ ı mite especificado (sin tolerancia).
Efecto de planos de modo Reducido con activador
rada de protecci ´ on y el sistema de seguridad no est´ a en el modo especial Recuperaci´ o n (ver 10.6),
funciona en modo Normal o Reducido y los movimientos del brazo rob ´ otico est´ a n limitados por
el conjunto de l´ ı mites correspondiente.
De forma predeterminada, el sistema de seguridad est´ a en modo Normal. Pasa a modo Reducido
cuando se da una da las siguientes situaciones:
a) El PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de alg ´ un plano de modo Reducido con activador, es
decir, se encuentra en el lado del plano opuesto a la direcci ´ on de la flecha peque ˜ na en la
visualizaci ´ on del plano.
b) La funci ´ on de entrada de seguridad de modo Reducido est´ a configurada y las se ˜ nales de
entrada son bajas (consulte 10.13 para obtener m´ a s informaci ´ on).
Cuando ya no existe ninguna de las situaciones anteriores, el sistema de seguridad vuelve al
modo Normal.
Cuando la transici ´ on del modo Normal al Reducido se debe a que se ha cruzado un plano de
modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de l´ ı mites del modo Normal
al conjunto de l´ ı mites del modo Reducido. Cuando el PCH del robot se encuentra a 20 mm o
m´ a s cerca del plano de modo Reducido con activador (pero sigue en el lado del modo Normal),
se aplican l´ ı mites del modo Normal y del Reducido m´ a s permisivos para cada valor de l´ ı mite.
Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, el conjunto de l´ ı mites
del modo Normal deja de estar activo y se aplica el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido.
Cuando la transici ´ on del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un plano de modo
Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de l´ ı mites del modo Reducido al
conjunto de l´ ı mites del modo Normal. Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido
con activador, se aplican l´ ı mites del modo Normal y del Reducido m´ a s permisivos para cada valor
de l´ ı mite. Cuando el PCH del robot se encuentra a 20 mm o m´ a s lejos del plano de modo Reducido
con activador (en el lado del modo Normal), el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido deja de estar
activo y se aplica el conjunto de l´ ı mites del modo Normal.
e-Series
Cuando no se est´ a aplicando una pa-
II-16
10.12 L´ ı mites
Versi ´ on 3.11