Comando: Seguimiento Del Transportador; Comando: Suprimir; Ficha Gr´ A FIcos - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.28 Comando: Seguimiento del transportador

El robot se puede configurar para realizar un seguimiento de un transportador configurado
(Transportador 1). Cuando el Seguimiento de transportador definido en la instalaci ´ on se con-
figura correctamente, el robot ajusta sus movimientos para seguir el transportador. El nodo de
programa Seguimiento del transportador est´ a disponible en la pesta ˜ na Asistentes en la pes-
ta ˜ na Estructura. Se permiten todos los movimientos en este nodo mientras se realiza un
seguimiento del transportador, pero est´ a n relacionados con el movimiento de la cinta. La confi-
guraci ´ on del Seguimiento del transportador en la pesta ˜ na Instalaci ´ on (consulte secci´ o n
13.13) ofrece opciones para configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incre-
mentales y absolutos, as´ ı como con transportadores lineales y circulares.

14.29 Comando: Suprimir

Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea suprimida
puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r´ a pida de hacer cambios en un
programa sin destruir el contenido original.
14.30 Ficha Gr ´ aficos
Es la representaci ´ on gr´ a fica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de
la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los
e-Series
NOTA:
La Caja de control solo puede acomodar un codificador incremen-
tal que debe utilizarse con un transportador (Transportador 1).
II-106
14.30 Ficha Gr ´ aficos
Versi ´ on 3.11