Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 115

10.12 L´ ı mites
nombre.
Funci ´ on de copia La posici ´ on y la normal del plano de seguridad se especifican utilizando
una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. Utilice el cuadro desplegable de la
parte inferior izquierda de la secci ´ on Propiedades del plano de seguridad para selec-
cionar una funci ´ on. Solo est´ a n disponibles las coordenadas de tipo punto y plano. Si elige el
elemento <Sin definir>, se borra la configuraci ´ on del plano.
El eje z de la funci ´ on seleccionada se ˜ nalar´ a la zona no permitida y la normal del plano se ˜ nalar´ a en
direcci ´ on contraria, excepto cuando se seleccione la funci ´ on Base, en cuyo caso la normal del
plano se ˜ nalar´ a en la misma direcci ´ on. Si el plano se configura como un plano de modo Reducido
con activador (ver 10.12.3), la normal del plano indica el lado del plano que no activa la transici ´ on
al modo Reducido.
Debe tenerse en cuenta que, cuando se ha configurado el plano de seguridad seleccionando
una funci ´ on, la informaci ´ on sobre la posici ´ on solo se copia en el plano de seguridad: el plano no
est´ a vinculado a esa funci ´ on. Esto significa que si hay cambios en la posici ´ on o la orientaci ´ on de
una funci ´ on que se ha utilizado para configurar un plano de seguridad, el plano de seguridad
no se actualizar´ a autom´ a ticamente. Si la funci ´ on ha cambiado, se indica mediante un icono de
colocado sobre el selector de funci ´ on. Haga clic en el bot ´ on
actualizar el plano de seguridad con la orientaci ´ on y la posici ´ on actuales de la funci ´ on. El icono
de tambi´ e n aparece si la funci ´ on seleccionada se ha eliminado de la instalaci ´ on.
Modo de seguridad El men ´ u desplegable de la parte derecha del panel Propiedades del
plano de seguridad se utiliza para elegir el modo de seguridad del plano de seguridad entre
los siguientes modos disponibles:
Desactivado
Normal
Reducido
Normal & Reducido
Modo Reducido con
activador
El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspondiente del panel
L´ ı mites de seguridad. Si el modo de seguridad est´ a configurado como Deshabilitado, no
se mostrar´ a ning ´ un icono.
Versi ´ on 3.11
El plano de seguridad nunca est´ a activo.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal, un plano de modo Normal est´ a activo
y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del
PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo Re-
ducido, un plano de modo Reducido est´ a activo
y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del
PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, un plano de modo Normal &
Reducido est´ a activo y act ´ ua como l´ ı mite estricto
sobre la posici ´ on del PCH del robot.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, un plano de modo Reducido con
activador est´ a activo y hace que el sistema de segu-
ridad cambie al modo Reducido mientras el PCH
del robot se encuentre m´ a s all´ a del mismo.
II-15
, situado junto al selector, para
e-Series