Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 105

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz):
• La posición del eje A1 y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• Las posiciones cero de los ejes A1 y A4
• La elongación positiva/negativa del eje A1 esbozada (con línea punteada)
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Posición cero de la cinemática
D1 Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión
superior)
D2 Distancia de los puntos de articulación de las varillas de unión con respecto al centro de
la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior)
L1 Longitud de los brazos superiores
L2 Longitud de las varillas de unión
D1, D2, L1 y L2 son idénticas en los tres brazos de la cinemática.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC