Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 153

Principios básicos (S7-1500T)
3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
3.9 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Los movimientos de la cinemática son los que mueven la cinemática a través del espacio
tridimensional. Planifique el movimiento de la cinemática con antelación. Tenga en cuenta lo
siguiente:
• Puntos alcanzables por la cinemática
• Zonas
• Zonas de transformación
• Espacios de posición de la articulación
• Final de carrera por software de los ejes
El movimiento de orientación es el movimiento de la orientación cartesiana y se desarrolla de
forma simultánea al movimiento de la cinemática. Si se suaviza la transición entre los
movimientos, lo mismo ocurrirá con el movimiento de la orientación. Si se detiene el
movimiento de la cinemática, se detendrá también el movimiento de la orientación.
Sistema de referencia
La posición de destino y la orientación de destino que se especifiquen para un movimiento de
la cinemática pueden estar referidas al sistema de coordenadas universal (WCS) o a un
sistema de coordenadas de objeto (OCS).
3.9.1 Tipos de movimiento (S7-1500T)
3.9.1.1 Movimiento lineal (S7-1500T)
Una cinemática puede desplazarse con un movimiento lineal. El movimiento lineal se define
con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Página 300) y
"MC_MoveLinearRelative" (Página 305). Mientras que con una orden
"MC_MoveLinearAbsolute", la cinemática se desplaza hasta una posición absoluta, con una
orden "MC_MoveLinearRelative", la cinemática se desplaza con respecto a la posición actual.
La cinemática se desplaza desde la posición actual hasta la posición de destino definida con
un movimiento lineal.
3.9.1.2 Movimiento circular (S7-1500T)
Una cinemática puede desplazarse con un movimiento circular. El movimiento circular se
define con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" (Página 310) y
"MC_MoveCircularRelative" (Página 317). Mientras que con una orden
"MC_MoveCircularAbsolute", la cinemática se desplaza hasta una posición absoluta, con una
orden "MC_MoveCircularRelative", la cinemática se desplaza con respecto a la posición actual.
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC