Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 118

El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y no
válidas para la transformación:
Constelación de la articulación
La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática:
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición de la articulación permitida
Singularidad con L2 = 0.0
Tipo de Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
Kinematics
BOOL -
DWORD 0 ... n
- -
- -
- -
W Descripción
RON Validez de los valores de transformación
FALSE No válido
TRUE Válido
RON Posición de la articulación
- Posición eje 1
0 No relevante
1 No relevante
- Posición eje 2
0 No relevante
1 No relevante
- Ángulo α3 del eje A3 positivo/negativo teniendo en cuen-
ta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α3 positivo
1 α3 negativo
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
117