Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 328

Parámetro
LinkConstellation
CoordSystem
BufferMode
TransitionParameter
TransitionParameter[1] INPUT
TransitionParameter[2] INPUT
TransitionParameter[3] INPUT
TransitionParameter[4] INPUT
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT DWORD
INPUT DINT
INPUT DINT
INPUT ARRAY [1..5] OF
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Valor Descripción
prede-
termina-
do
0.0 Se utiliza el tirón máximo de los ejes.
> 0.1 Se utiliza el factor indicado.
16#FFFF Espacio deseado de posición de la articulación
FFFF
El espacio de posición de la articulación depen-
de del tipo de cinemática (Página 35).
#FFFF Mantener espacio actual de posición
FFFF de la articulación
0 Sistema de referencia
0 Sistema de coordenadas universal
(WCS)
1 Sistema de coordenadas del objeto 1
(OCS 1)
2 Sistema de coordenadas del objeto 2
(OCS 2)
3 Sistema de coordenadas del objeto 3
(OCS 3)
100 Sistema de coordenadas de la máqui-
na (MCS)
1 Transición del movimiento (Página 218)
1 Encadenar el movimiento
El movimiento en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para.
Seguidamente se ejecuta el movi-
miento de esta orden.
2 Suavizar la transición a la velocidad
menor
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición, el movimien-
to en curso se suaviza con el movi-
miento de esta orden. Para ello se
utiliza la velocidad más baja de las
dos órdenes.
5 Suavizar la transición a la velocidad
mayor
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición, el movimien-
to en curso se suaviza con el movi-
miento de esta orden. Para ello se
utiliza la velocidad más alta de las dos
órdenes.
- Distancia de suavizado de transición
-1.0 Distancia de suavizado de transición
≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado.
< 0.0 Se utiliza la máxima distancia posible
de suavizado de transición.
- Reservado
- Reservado
- Reservado
Instrucciones (S7-1500T)
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