Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 216

punto A y el punto B. Tras el desplazamiento del TCP, en la variable "AccumulatedPathLength"
se indica el recorrido ya efectuado.
Con el envío del segundo comando lineal en el instante ②, se añade el recorrido hasta el
punto B teniendo en cuenta el suavizado de la transición y se indica en "TotalPathLength". El
recorrido total es ahora 281,8 mm.
En el instante ③ se envía el tercer comando orden lineal hasta el punto D. En
"TotalPathLength" se indica ahora un recorrido total de 363,5 mm entre el punto A y el
punto D.
En el instante ④ el TCP alcanza el punto D y finalizan todas las órdenes de movimiento.
"AccumulatedPathLength" se corresponde con "TotalPathLength", ya que no se procesan más
órdenes de movimiento en la cadena de órdenes.
5.3 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la
cinemática (S7-1500T)
Los movimientos activos de la cinemática se pueden interrumpir, reanudar o detener, y
cancelar así también las órdenes de movimiento en espera.
Interrupción de movimientos de la cinemática
Con la instrucción de Motion Control "MC_GroupInterrupt (Página 292)" se interrumpe la
ejecución de un movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. Con el parámetro "Mode"
se especifica el comportamiento dinámico. La cinemática puede pararse con la dinámica de la
orden de movimiento que debe interrumpirse o con la dinámica máxima. Con la adaptación
dinámica activada, la dinámica se reduce en caso necesario para que no se rebasen los límites
dinámicos de los ejes. Con la detención no se abandona la trayectoria actual. Si la cinemática
ya está parada, el control de movimiento también queda interrumpido para las órdenes de
movimiento posteriores.
El objeto tecnológico Cinemática se encuentra en el estado "Interrupted"
(<TO>.StatusWord.X17).
Reanudación de movimientos de la cinemática
Con la instrucción de Motion Control "MC_GroupContinue (Página 294)" se reanuda un
movimiento de la cinemática interrumpido previamente con una orden "MC_GroupInterrupt".
El movimiento de la cinemática puede reanudarse si la cinemática ha alcanzado la velocidad
cero con la orden "MC_GroupInterrupt".
La orden "MC_GroupContinue" solo tiene un efecto si el objeto tecnológico se encuentra en
estado "Interrupted" (<TO>.StatusWord.X17).
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
5.3 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Programación (S7-1500T)
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