Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 212

"MC_GroupInterrupt", las órdenes de la cadena de órdenes se calculan cuando se reanuda el
control de movimiento con una orden "MC_GroupContinue".
Recorrido residual de una orden de movimiento
Puede consultar el recorrido residual de una orden de movimiento en el parámetro
"RemainingDistance". Si el movimiento no se transforma suavemente, el parámetro
"RemainingDistance" contiene la distancia de la trayectoria por recorrer hasta la posición de
destino. Si el movimiento se transforma suavemente hasta el siguiente movimiento, el
parámetro "RemainingDistance" contendrá la distancia de la trayectoria por recorrer hasta el
segmento de suavizado de la transición. Si en una orden de movimiento se mueve
exclusivamente el eje de orientación (reorientación), el parámetro "RemainingDistance"
contendrá el valor "-1.0".
Recorridos de órdenes de movimientos lineales y circulares
La variable de estado "<TO>.StatusPath.AccumulatedPathLength" contiene el recorrido ya
realizado del TCP de todas las órdenes de movimiento finalizadas y de la orden de
movimiento actual.
La variable de estado "<TO>.StatusPath.TotalPathLength" contiene el recorrido total del TCP
para todas las órdenes de la cadena de órdenes.
El recorrido total es la suma de:
• Recorrido de todas las órdenes de movimiento finalizadas
• Recorrido realizado de la orden de movimiento activa
• Recorrido residual de la orden de movimiento activa
• Recorrido calculado de todas las órdenes de la cadena de órdenes
No se tienen en cuenta los recorridos basados en las siguientes órdenes de movimiento:
• Movimientos síncronos punto a punto
Excepción: segmento de suavizado de transición entre el movimiento de la trayectoria y el
movimiento punto a punto.
• Seguimiento de cinta activo
• Movimientos exclusivamente de orientación
Si no hay órdenes en la cadena de órdenes y ha finalizado la última orden de movimiento,
entonces "AccumulatedPathLength" y "TotalPathLength" son idénticos.
Restablecimiento de recorridos
Para restablecer a cero las variables "AccumulatedPathLength" y "TotalPathLength" en el
programa de usuario, utilice las siguientes instrucciones:
• Abra la cinemática "MC_Reset" con "Restart = TRUE".
• Abra la cinemática "MC_GroupStop".
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T)
Programación (S7-1500T)
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