Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 164

Una secuencia de movimiento típica se desarrolla en 5 fases.
Fase 1: detectar la posición del objeto en la cinta transportadora
Fase 2: asignar el OCS a la posición del objeto
Fase 3: sincronizar el TCP con el OCS en seguimiento
Fase 4: desplazar el TCP dentro del OCS en seguimiento
Fase 5: desincronizar el TCP del OCS en seguimiento
El estado actual del seguimiento de cinta se indica en la estructura de variables
"<TO>.StatusConveyor[1..3].TrackingState". "StatusConveyor[1]" hace referencia a OCS1.
3.11.1 Fases del seguimiento de cinta (S7-1500T)
Fase 1: detectar la posición del objeto en la cinta transportadora
Con el frame "ConveyorBeltOrigin" se define la posición inicial de la cinta transportadora con
respecto al WCS.
El sentido x de "ConveyorBeltOrigin" debe estar alineado en la dirección de la cinta
transportadora. Al definir los frames, tenga en cuenta las limitaciones descritas en el capítulo
"Frames (Página 29)". En el ejemplo, el frame "ConveyorBeltOrigin" está definido en el lado
izquierdo de la cinta transportadora. No obstante, es posible definir el "ConveyorBeltOrigin"
de modo que no coincida con el origen de la cinta transportadora. El frame
"ConveyorBeltOrigin" se asigna a la instrucción de Motion Control "MC_TrackConveyorBelt".
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
3.11 Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T)
Principios básicos (S7-1500T)
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