Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 146

Llamada de bloque
MC-Transformation [OB98] se llama en el ciclo de aplicación de Motion Control de acuerdo
con la prioridad configurada. Con la llamada, el objeto tecnológico Cinemática suministra
valores a los parámetros del MC-Transformation [OB98]:
Parámetro
KinematicsObject
ExecutionContext
TransformationType
TransformationParameters
FunctionResult
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Declaración Tipo de
datos
INPUT DB_ANY
INPUT DINT
INPUT DINT
InOut VARIANT
OUTPUT DINT
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
Valor Descripción
prede-
termi-
nado
- Objeto tecnológico Cinemática para el que
MC-Transformation [OB98] calcula la transformación
cuando es llamado.
- Contexto de ejecución del OB MC-Transformation
0 MOTION_EXECUTION
Cálculo de las consignas del eje al ejecutar el
movimiento en MC-Interpolator [OB92]. Los
valores calculados se necesitan para el control
de actual del movimiento.
1 NON_MOTION_EXECUTION
La transformación se necesita para la planifica-
ción del movimiento (ningún movimiento ac-
tualmente).
- Cálculo solicitado
0 Transformación hacia delante
Cálculo de los parámetros cartesianos a partir de
las posiciones de los ejes
1 Transformación hacia atrás
Cálculo de los parámetros específicos de los ejes
a partir de los parámetros cartesianos
- Puntero hacia el bloque de datos de sistema
"TransformationParameter"
- Valor de retorno del MC-Transformation [OB98] al
objeto tecnológico Cinemática
0 Cálculo realizado y parámetros emitidos
≠ 0 Error en el cálculo (definido por el usuario).
Si se produce un error en el cálculo, el objeto
tecnológico Cinemática detiene el movimiento.
El objeto tecnológico Cinemática emite una
alarma tecnológica con la identificación del
error como valor asociado y borra la cadena de
órdenes.
El valor puede ser mayor o menor que cero.
Principios básicos (S7-1500T)
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